Fueron los romanos, aunque ellos no tenían limitaciones de velocidad.
Las primeras eran de piedra midiendo más de un metro. La red de calzadas que crearon los romanos necesitaba señales de tráfico. Lo de limitar la velocidad no tenía mucho sentido entonces, así que solo indicaban la dirección para dirigirse a un lugar u otro y la distancia a Roma. En la Edad Media, los signos se convirtieron en algo común en las intersecciones de caminos. Pero las que hoy conocemos y por las que nos ponen multas, llegaron con la invención del automóvil.
En 1895, el Club del Automóvil Italiano creo las primeras señales que conocemos hoy en día. Sin embargo, había un problema: cuando los conductores viajaban de un país a otro, estas eran diferentes. Para poner fin a esta confusión, en 1909 nueve gobiernos europeos acordaron la utilización de cuatro símbolos iguales para todos los países, estas señales se clasificaron en peligro, curva, intersección y paso a nivel. Tardaron más de veinte años, entre 1926 y 1949, para que se unificara el resto de señales en toda Europa, a las que se sumó también Estados Unidos a partir de 1960.
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